W skład GWKP wchodzą delegacje parlamentów narodowych państw członkowskich (nie więcej niż czterech parlamentarzystów i nie więcej niż dwóch z izby, z możliwością przenoszenia miejsc między izbami parlamentu) oraz Parlamentu Europejskiego (nie więcej niż szesnastu członków parlamentu). Członkowie GWKP są wybierani przez parlamenty narodowe z uwzględnieniem konieczności zapewnienia wiedzy merytorycznej oraz ciągłości. Zazwyczaj są to przedstawiciele komisji spraw wewnętrznych lub bezpieczeństwa, spraw UE czy praw człowieka. Na wniosek GWKP uczestniczą w jej posiedzeniach Europejski Inspektor Ochrony Danych, w celu omówienia ochrony danych osobowych w związku z działaniami Europolu, oraz przewodniczący zarządu Europolu i dyrektor wykonawczy, aby przedstawić działania i plany agencji w danym półroczu.

GWKP w wykonywaniu jej zadań przysługują uprawnienia określone w art. 51 rozporządzenia ws. Europolu, takie jak prawo otrzymywania od Europolu określonych kategorii dokumentów czy konsultowania programu wieloletniego Europolu. Dwóch członków grupy ma prawo udziału w posiedzeniach zarządu Europolu w charakterze obserwatorów (zgodnie z regulaminem GWKP, są to przedstawiciel Parlamentu Europejskiego i parlamentu państwa prezydencji). W celu wykonania art. 52a zmienionego rozporządzenia o Europolu (zmiana rozporządzeniem UE 2022/991), GWKP ustanowiła Forum Konsultacyjne ds. Praw Podstawowych, które ma wspierać grupę, świadcząc na jej rzecz niezależne doradztwo w zakresie praw podstawowych.

Grupa ds. Wspólnej Kontroli Parlamentarnej Europolu, co do zasady, podejmuje decyzje w drodze konsensusu. Zgodnie z regulaminem, grupa może sporządzać podsumowania wniosków ze swoich posiedzeń dotyczących monitorowania działań Europolu pod względem politycznym. Parlament Europejski przekazuje te wnioski do wiadomości Radzie, Komisji i Europolowi.